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航天學院-海外博士后系列學術報告五
發布人:劉玉菡??發布時間:2020-10-27?? 瀏覽次數:395

應航天學院張立憲青年科學家工作室的邀請,法國國家科學研究中心王玉全博士于20201028日(周三)舉行線上學術講座,歡迎感興趣的師生參加。

時間:20201028日(周三) 晚上730-830

會議室:騰訊會議室ID994 269 606

報告題目:由沖擊預觀控制實現更敏捷的機器人操作

報告內容:

受限于高強度沖擊對硬件的破壞,機器人的任務范圍往往避開快速的動態接觸,而是采用例如阻抗控制的方法達到接近于零的接觸速度。通過對沖擊過程建模,我們可以預測沖擊帶來的階越,例如,關節速度階越和末端執行器沖擊力階越。通過對所關心的階越構造不等式約束,我們將沖擊過程引入基于二次優化的機器人控制器。通過在人形機器人HRP-4的多組實驗結果,我們可以清楚的看到滿足這些不等式約束的機器人動作可以安全的實現沖擊操作,大大提高機器人的操作效率,拓展任務范圍,讓機器人擁有和人類似的外形構造的同時,擁有和人類似的敏捷動作和操作力量。

個人簡介:

王玉全目前在法國國家科學研究中心CNRS)和蒙比利埃大學(UM)的聯合實驗室LIRMM擔任博士后研究員。2008年畢業于北京交通大學機械工程與自動化專業。2010年碩士畢業于KTH系統控制與機器人專業。2011年在荷蘭埃因霍溫理工大學參與多傳感器融合的汽車導航與定位研究工作。2016年在KTH/CVAPRPL)取得計算機視覺與機器人技術專業博士學位。參與歐盟項目I.AM, SYMBIO-TIC,COROMARoboHow。 主要研究方向:基于二次優化的多目標機器人控制,沖擊預觀控制,欠驅動人形機器人控制。


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